Nach der Flucht im Januar 1945 wuchs Milde in Unterfranken auf, legte 1953 das Abitur in Schweinfurt ab und studierte anschließend Jura an den Universitäten Frankfurt am Main und Würzburg. In Frankfurt wurde er Mitglied des Corps Saxonia Leipzig. Er schlug zunächst eine Karriere im Justizdienst ein und war von 1964 bis 1966 Staatsanwalt in Darmstadt.
Milde vertrat seine Partei von 1966 bis 1991 im Hessischen Landtag, in der Zeit von 1974 bis 1987 als Fraktionsvorsitzender. Anschließend war er für drei Jahre Innenminister im Kabinett von Walter Wallmann, bis er im Zuge einer Abhöraffäre (zur Rotlicht-Beker-Affäre) zurücktrat und in die Wirtschaft wechselte. Anlass für den Rücktritt war ein Redebeitrag in einer Debatte im Landtag. Dort zitierte Milde Ende Oktober 1990 aus einem abgehörten Telefonat eines Frankfurter Anwalts mit der Illustrierten Stern, in dem es um 150 000 DM für belastende Aussagen gegen Wallmann ging. Das Strafverfahren gegen Milde in dieser Sache endete im August 1991 ohne gerichtliches Hauptverfahren und ohne Verurteilung. Gottfried Milde erhielt eine Geldbuße in Höhe von 18.000 DM an gemeinnützige Organisationen.[3]
Sein Sohn Gottfried war 1997 bis 2012 ebenfalls als Landtagsabgeordneter in der hessischen Landespolitik tätig.
- 1978: Verdienstkreuz am Bande der Bundesrepublik Deutschland[4]
- 1982: Verdienstkreuz 1. Klasse der Bundesrepublik Deutschland
- 1983: Schlesierschild der Landsmannschaft Schlesien
- 1990: Hessischer Verdienstorden
- 1990: Großes Verdienstkreuz der Bundesrepublik Deutschland