Er war der Sohn des preußischen Leutnants Franz von Aulock (1856–1904) und dessen Ehefrau Antonie, geborene Schoenheyder. Der spätere Generalmajor Hubertus von Aulock war sein älterer Bruder.
Nach dem Besuch der Kadettenanstalt trat Aulock Ende März 1912 als Leutnant in das 6. Thüringische Infanterie-Regiment Nr. 95 der Preußischen Armee ein. Mit der 3. Kompanie kämpfte Aulock zu Beginn des Ersten Weltkriegs an der belgischen Front bei Namur. Unter Versetzung zur 4. Kompanie, deren Führung er übernahm, kam er an die Ostfront. In Polen kämpfte das Regiment von Dezember 1914 bis März 1915 an der Frontlinie der Bzura bis Rawa Mazowiecka. Während des weiteren Kriegsverlaufs rückte Aulock in den Regimentsstab auf, kämpfte 1916/17 in der Schlacht um Verdun und der Dritten Flandernschlacht.
Nach Kriegsende und einem Aufenthalt in den Offiziersdurchgangslagern Hannoversch-Münden und Göttingen wurde Aulock Anfang April 1920 aus dem Heeresdienst entlassen. Anfang der 20er Jahre war er als Freikorpsführer tätig.
Aulock trat Mitte 1937 dem III. Bataillon des Infanterie-Regiments 87 der Wehrmacht im Rang eines Hauptmanns der Reserve bei. Im Dezember 1938 erhielt er die Beförderung zum Major und trat wieder in den aktiven Dienst ein. Im März 1939 wurde er Kommandeur des II. Bataillons des Infanterie-Regiments 212.
Während des Zweiten Weltkriegs übernahm Aulock als Oberstleutnant im August 1940 das Infanterie-Regiment 226, kämpfte mit diesem Regiment an der Ostfront und nahm ab August 1942 an der Schlacht von Stalingrad teil. Nach der Schließung des Stalingrader Kessels durch die Rote Armee gehörte Aulock zu den ausgeflogenen Offizieren. Als Kommandeur einer Kampfgruppe der 79. Infanterie-Division erhielt er im November 1943 die Beförderung zum Oberst und das Ritterkreuz des Eisernen Kreuzes für Einsätze im Kuban-Brückenkopf. Bereits am 27. Oktober 1941 hatte er das Deutsche Kreuz in Gold erhalten.In der Folge versetzte ihn das Oberkommando des Heeres (OKH) zur Führerreserve. Nach einem Einsatz beim Wehrmachtbefehlshaber in den Niederlanden, General der Flieger Christiansen, versetzte ihn das OKH Anfang Januar 1944 zur Heeresgruppe D, wo er als Festungskommandant vorgesehen war. Am 15. Februar erfolgte die Ernennung zum Kommandanten von Saint-Malo. Er richtete sein Hauptquartier in der alten Zitadelle der Stadt ein. Deren starke Mauern konnten selbst von panzerbrechenden Granaten mit einem Geschossgewicht von 500 kg nicht durchschlagen werden.
Als die US-Amerikaner nach der alliierten Invasion und zu Beginn der Schlacht um die Bretagne Saint-Malo Anfang August drei Tage lang mit Artilleriefeuer belegt hatten, forderten Abgesandte der Zivilbevölkerung Aulock zur Kapitulation auf, die er aber strikt ablehnte. Nach der Einnahme und Sicherung der Stadt am 14. August wurde ein gefangengenommener deutscher Feldgeistlicher in die Zitadelle entsandt, um ihn zur Kapitulation zu überreden, doch dieser lehnte ab mit den Worten:
- „Ein deutscher Soldat kapituliert nicht.“
Trotz der schweren Kämpfe versuchte Aulock im Rahmen seiner Möglichkeiten, den alten Baubestand Saint-Malos zu schonen. So kam es zu heftigen Streitigkeiten mit dem Kommandanten der 24. Minensuch-Flottille, Korvettenkapitän Fritz Breithaupt, als eines der Boote den Kirchturm von Saint-Malo zerschoss. Zwei Tage vor seiner Kapitulation erhielt er das Eichenlaub zum Ritterkreuz des Eisernen Kreuzes (551. Verleihung).[1] Aulock ergab sich schließlich am 17. August 1944 mit 400 Soldaten den Alliierten.