Harald Bielfeld war der Sohn des Königlichen Regierungs—Konduktors, Feldmessers und späteren Steuerrates Heinrich Ludwig Ernst Bielfeld und dessen Frau Eliza Johanne Mermine Christensen. Harald Bielfeld, der evangelisch-lutherischen Glaubens war, heiratete am 23. Juni 1894 in Potsdam-Sanssouci Elsbeth Dorothea Agnes Tosca Janke (* 15. November 1870 in Bromberg;† unbekannt), die Tochter des Polizeirats Otto August Reinhold Janke.
Harald Bielfeld besuchte die Französische Schule und danach das Victoria-Gymnasium in Potsdam und legte dort 1883 sein Abitur ab. 1883 bis 1888 studierte er Geschichte, später Volkswirtschaft und Rechtswissenschaften in Kiel, Berlin und Leipzig. 1887 schloss er sein Geschichtsstudium mit der Promotion zum Dr. phil. in Leipzig ab (Doktorarbeit: Geschichte des magdeburgischen Steuerwesens von der Reformationszeit bis ins 18. Jahrhundert). Am 1. Oktober 1888 legte er das erste juristische Staatsexamen in Berlin ab bevor er 1888 bis 1889 seinen Militärdienst als Einjährig-Freiwilliger beim Infanterie-Regiment von Manstein Nr. 84 in Schleswig leistete. Nach dem Refendariat im Bezirk des OLG Schleswig legte er am 4. Oktober 1893 auch die zweite juristische Staatsprüfung beim Kammergericht in Berlin ab und wurde Gerichtsassessor. Ab 1893 war er Magistratsassessor in Schleswig.
Am 23. Januar 1894 wurde Harald Bielfeld zum Bürgermeister der Stadt Arnstadt gewählt. Dieses Amt hatte er vom 15. März 1894 bis zum 31. März 1928 innen. Seit 7. August 1895 führte er den Titel Oberbürgermeister. Nach seinem Abschied als Oberbürgermeister trat er in den Ruhestand. Er war Mitglied und am Oktober 1912 thüringischer Landesvorsitzender der Nationalliberalen Partei.
Vom 22. Juni 1905 bis zur Novemberrevolution war er Abgeordneter im Landtag des Fürstentums Schwarzburg-Sondershausen für die NLP. Dort war er vom 22. November 1907 bis zum 20. November 1911 Landtagssyndikus und vom 20. November 1911 bis zum 26. Januar 1919 Landtagspräsident. Nach den Wahlen vom 26. Januar 1919 wurde er für die DDP erneut in den Landtag gewählt, wo er vom 25. Februar bis zum 1. April 1919 als Landtagsvizepräsident amtierte. Nach Auflösung des Landes blieb er bis zum 31. März 1923 Mitglied der Gebietsvertretung.
Am 12. November 1918 wurde Harald Bielfeld Mitglied des Landesrates, der vorläufigen Regierung Schwarzburg-Sondershausens. Anschließend war er vom 1. April 1919 bis 1. April 1922 Mitglied des Ministeriums des Freistaates Schwarzburg-Sondershausen bzw. der Gebietsregierung Sondershausen.
Nach der Gründung des Freistaates Thüringen war er vom 16. Dezember 1919 bis zum 20. Juli 1920 Mitg1ied des Volksrats von Thüringen als Abgeordneter des Freistaats Schwarzburg-Sondershausen (DDP). Im Kabinett Paulssen I und Kabinett Paulssen II war er als (nichtbeamteter) Staatsrat für Sondershausen vom 10/12. November 1920 bis zum 6. Oktober 1921 und vom 7. Mai 1929 22. Januar 1930.
Von 1894 bis 1933 war Harald Bielfeld Mitglied der Museumsgesellschaft Amstadt, davon 1930 bis 1933 als Vorsitzender. Von 1897 bis 1928 war er Vorstandsmitglied des Thüringer Städteverbandes. 1922 wurde er vom Thüringer Städteverband in die Thüringische Kommunalkammer beim Thüringischen Ministerium des Innern entsandt. Er wirkte als Vorsitzender des Kuratoriums der Karl-Günther-Stiftung in Sondershausen (1908, 1910, 1913, 1919). Er war Mitglied des Landeskirchentags der Evangelischen Kirche in Thüringen von 1927 bis 1933.