Walter J. Zielniok lebte ab 1937 in Bad Salzbrunn und ab 1946 in Schöppenstedt. Er besuchte ab 1947 das Internat für Heimatvertriebene in Recklinghausen. 1952 begann er ein Studium an der Pädagogischen Hochschule in Essen-Kupferdreh. Er arbeitete ab 1955 als Lehrer in Morken-Harff, Habbelrath[1] und Türnich. Von 1966 bis 1980 war er Gründer und Rektor der Sonderschule der Stadt Bergheim in Niederaußem. Von 1980 bis 1997 wirkte er als Dozent am Institut für Lehrerfortbildung in Essen.
1978 gründete er zusammen mit Gerhard Zimmer und Ulrich Weiß den Trägerverein für das „Zentrum für Pädagogische Frühförderung und Beratung Erftkreis“ (heute „Caritas Frühförderzentrum Rhein-Erft“).[2]
1983 gründete Zielniok eine Hilfsorganisation für Afrika, zunächst unter dem Namen Ghana Action für ein Projekt in Ghana, die 1986 als gemeinnütziger Verein in Bergheim eingetragen wurde.[3] 2002 war er Mitbegründer einer Stiftung „Weiter Sehen“ zur Ausbildung einheimischer Fachkräfte, zusammen mit Jürgen Rüttgers, Willy Trapp und Christoph Binger. 2003 erhielt der Verein den Namen africa action, Zielniok wurde sein Ehrenvorsitzender.[4] Anlässlich der Feiern zum 25-jährigen Jubiläum sprach er in einem Interview vom Reichtum Afrikas und trat Vorurteilen entgegen.[5]
Walter J. Zielniok wurde 1997 das Bundesverdienstkreuz 1. Klasse verliehen.