Der junge Adelige verlor früh seinen Vater, wurde häuslich, dann auf Gymnasien erzogen und studierte zunächst an der Universität Breslau Jura, war nebenbei im Corps Silesia aktiv, widmete sich dann aber bald philosophischen, philologischen und historischen Studien an der Universität Heidelberg, wo er zum Dr. phil. promovierte, weitergehende akademische Pläne aber aufgab. Nach ausgedehnten Reisen (Deutschland, Schweiz, Frankreich, Belgien, Italien) zog er sich nach der niedergeschlagenen Revolution von 1848 als Liberaler auf sein Gut in Oberschlesien zurück, wo er unerwartet früh starb.
Waldau publizierte ab 1847 Lyrik und Prosa, auch ein Kleinepos (Cordula), in zeitüblich gepflegter, künstlerisch nicht sonderlich glänzender Form, ohne eine engagierte Leserschaft zu gewinnen. Er stand dem „Jungen Deutschland“ nahe.[Er war herausgeberisch dadurch wirksam, dass er als Freund dem darin äußerst zurückhaltenden alten Leopold Schefer dessen beste Lyrik entlockte und diese realistischen und originellen Liebesgedichte trotz der in den 1850er Jahren bereits stark vermuckerten literarischen Atmosphäre bei Julius Campe im liberalen Hamburg platzierte – natürlich anonym (1853 „Hafis in Hellas“, 1855 „Koran der Liebe“).
Sein Nachlass auf Gut Tscheidt ist in den Kampfhandlungen von 1945 verlorengegangen.